Archeologiczne dowody na początki tańca pochodzą z 3300 r. p.n.e. i są to malowidła nagrobne[gdzie?] przedstawiające figury taneczne. Przed wynalezieniem pisma taniec był ważnym czynnikiem międzypokoleniowego przekazu historycznego. Wykorzystanie tańca w ekstatycznych stanach transowych i uzdrawiających rytuałach (jak zauważono w wielu współczesnych kulturach prymitywnych, np. z brazylijskich lasów deszczowych, z pustyni Kalahari) również było ważnym czynnikiem jego historycznego rozwoju. Tańczono dla sprowadzenia deszczu podczas suszy (tzw. taniec deszczu) lub dla spowodowania zwiększenia urodzaju i zapewnienia pomyślności łowów. Wojownicy tańczyli dla wzbudzenia w sobie odwagi przed walką. Odniesienia do tańca można znaleźć w bardzo wcześnie spisanej historii; o tańcu greckim pisali Platon, Arystoteles, Plutarch, Ksenofont, Atenajos i Lukian. Do licznych związanych z tańcem zdarzeń odnosi się Biblia oraz Talmud. Z neolitu zachowały się naczynia chińskiej ceramiki, na których wyobrażono trzymających się za ręce tancerzy. W starożytnych Chinach taniec związany był z magią i szamańskimi rytuałami, i właśnie w tamtejszym języku jako pierwszym zapisano słowo „taniec”. W pierwszym tysiącleciu p.n.e. w Indiach powstało wiele tekstów będących próbą usystematyzowania aspektów życia codziennego: Bharata Muniego Natyashastra (dosłownie „tekst dramaturgii”) jest jednym z wcześniejszych i świadczy o tym, że taniec odgrywał ważną rolę w kulturze indyjskiej. Omówiono w nim różne gesty (mudry) i sklasyfikowano ruchy różnych kończyn. Tak silna dotąd tradycja tańca przetrwała w Indiach, gdzie nadal odgrywa ważną rolę w kulturze (rytuały), a w szczególności w rozrywce (Bollywood). Wiele innych form tańca współczesnego pochodzi od tańców etnicznych. W kulturze europejskiej najwcześniejsze wiadomości na ten temat pochodzą od Homera, który w Iliadzie opisał grecką choreę. Inny opis tańca zachowany do naszych czasów pochodzi ze Starego Testamentu i odnosi się do króla Dawida tańczącego przed Arką Przymierza.
